Тезисы докладов Всероссийской научной конференции "Проектирование научных и инженерных приложений в среде MATLAB" (28-29 мая 2002 г.). М.: ИПУ РАН. 2002. 207 С.: Ил.

Моделирование поведения системы инерциального управления, компенсирующей неизвестную ошибку ориентации системы координат

Александров В.М., Орловский В.Г.
СУНЦ МГТУ им.Баумана,
SERVICE TECHNOLOGIES, г. Москва
,

Описание используемого метода управления дано в [1]. Идея метода управления, обеспечивающего сведение конечной ошибки решения задачи к нулю при любой неизвестной в процессе управления ошибке ориентации инерциальной системы объекта, состоит в том, что в момент начала управления скорость объекта должна быть направлена в конечную точку, а система управления объекта должна обеспечить равенство нулю перемещения за счет действия сил к моменту достижения объектом конечной точки за счет движения объекта по инерции с момента начала управления.

Рис. 1. Структура модели.

Такое управление инвариантно относительно ориентации инерциальной системы объекта и задание для системы управления объекта может быть сформировано без учета конкретной ориентации гироскопической системы объекта, а его выполнение обеспечит равенство нулю конечной ошибки решения задачи при любой неизвестной ошибке ориентации.

Исследование работы систем управления, реализующих такой метод управления, проводилось, в частности, путем моделирования их поведения с помощью средств системы MATLAB. Демонстрируемая модель системы управления построена на базе средств пакета Simulink. MATLAB-модель состоит из 7 подсистем, каждая из которых, в свою очередь, является моделью некоторой части исследуемой системы управления. Общая структура MATLAB-модели, используемой для исследования поведения системы управления, приведена на рис. 1.

Модель позволяет исследовать поведение системы управления при различных значениях дальности до конечной точки D, средней скорости перемещения Vmid, ошибки ориентации ИНС, дрейфа ИНС.

Литература

1. Александров В.М., Орловский В.Г. Метод компенсации неизвестных ошибок инерциальных навигационных систем. //Научная сессия МИФИ-2001.Сборник научных трудов. Т.2. М.: МИФИ, 2001. С. 110-111.